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基于城市排水管道可能出现问题，在西方发达  ，对城市地下水排水管道的检测和普查平均5年进行一次。北上广等大城市认识到排水管道检测的重要性，引进了内窥检测设备和技术，已经开始系统的普查和检测。

2．1 排水管道检测作用 通过排水管道的检测可以查找排水系统隐藏或 被覆盖的检修井或去向不明管段；查找和确定非法排放污水的源头及接驳口；可直接对排放污水与需要处理污水的合流情况进行检测；对管路淤积、排水不畅等原因进行调查；对管道的腐蚀、破损、接口错位、 淤积、污水泄漏污染等进行检测；同时还能处理新建排水系统的竣工验收和排水系统改造或疏通的竣工验收等等。

2．2 排水管道检测缺陷分类 排水管道检测缺陷可以分为两类，一类是结构 性缺陷，包括破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、 支管暗接、异物入侵等9种；一类是功能性缺陷，包括沉积、结垢、障碍物、树根、洼水、坝头和浮渣等7种。通常我们通过时钟表示法来表述管道 的缺陷 。了解这些缺陷有助于我们对排水系统 检测有更深刻的认识，对排水管道机器人技术的要求更加明确。

2．3 排水管道检测技术分类 根据现代检测技术的工作原理和采用的检测设备，可分为管道外检测技术和管道内窥检测技术，这些技术能通过模块式结构安置于排水管道机器人上。

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